Soulwork Home Page

Check your spelling

Soulwork Online Help

Soulwork Humor: Funny stories


 

Soulwork Systemic Coaching: Summary

Soulwork Coach Training

Soulwork FAQ Questions & Answers

 

Emotional Issues
Addictions
Anger & Rage
Anxiety
Dependence
Depression

Dissociation
Eating Problems
Emotional Maturity
Grief & Loss
Immaturity
Inner Child

Pain Control
Sadness
Stress Relief

Toxic Beliefs
Trauma & Stress
Weight Loss

 

Relationship Problems
Abuse
Affairs

Codependence
Dissolve Conflicts
Divorce
Emotional Blackmail

Enjoy Partnership
Evaluate Partners
Long-Distance Love
Love & Hate

Partnership
Past Partners
Premarital
Rejection
Sexual Issues
Soul Mates

 

Family Challenges
Abuse

Abortion
Adoption
Ancestors
Brothers & Sisters
Divorce & Children
Emotional Incest
Family Meetings
Family Secrets

Fathers & Daughters
Fathers & Sons
Learning Disorders
Mothers & Daughters
Mothers & Sons

Parental Alienation

 

Life Lessons
Authority
Bad Habits
Being Alone
Children's Challenges
Communication
Observing Feelings

Patterns in Love
Personal Growth
Quantum Leap
Self Esteem
Self Improvement
Self Intimacy
Stress & Relaxing
Therapist and Clients

 

Specialties
Chaos Coaching

Inner Conflict
Consciousness
Expert Modeling
Leadership
Learning Disorders
Mentorship

Psychobiology
Sexual Abuse
Soul of Soulwork
Systemic Management
Therapist Abuse
Training Abuse

 

 

Interview with Martyn
Disclaimer
Disclosure
Privacy
Fee, Cost, Price
 

eXTReMe Tracker

ROV - Podvodna vozila

Franc Skerl

Kratki Pregled

image 1 image 2

ROV ili Remotelly Operated Vehicles su “čuda od tehnike” koja kroče ovim planetom posljednjih 40 godina i to prije svega pod vodom. Za lakše razumjevanje mogli bismo ih nazvati daljinsko vođene podmornice ili podvodna vozila na daljinsko upravljanje. Drugi naziv je RCV (Remotelly Controlled Vehicle) a mlađa brača i sestre su im AUV (Autonomus Underwater Vehicles) t.j. mini roboti koji su programirani za samostalno izvođenje zadataka te nisu stalno povezani sa brodom ili kopnim podvodnim kablom. Tome slični su i UUV (Unmanned Underwater Vehicles), to su ronilice bez ljudskih posada.

Prvi ROV su se razvili iz podvodnih platformi za kamere i osvjetljenje koji su se daljinsko upravljali pomoču kabela. S razvojem tehnologije, pogotovo u zadnjih 10 godina, napredak i primjena tih vozila se je skokovito proširila. Tako imamo danas od mikro ROV koji mogu obaviti preciznu video inspekciju, skupiti uzorke sa morskog dna ili izmjeriti kemijske ili biološke vrijednosti pa sve do velikih i snažnih radnih strojeva za mnoge podvodne radove u industriji. U Europi danas predvodi Norveška, koja je zbog opasnosnih uvjeta na naftnim poljima u Sjevernom moru odlučila, da sve podvodne radove umjesto ljudi - ronioca obave podvodni strojevi.

Danas se ROV djele u 3 ili 4 osnovne kategorije s obzirom na njihovu veličinu / težinu, pogonsku i radnu snagu te primjenu. Prve dve grupe zauzimaju Mikro i Mini ROV koji imaju težinu do 10 odnosno do 50 kg i sa njima moze upravljati jedna osoba.

Opremljeni su sa jednom ili dvije kamere, rasvjetom, raznim senzorima jednostavnom mehaničkom rukom - manipulatorom. U treču grupu spadaju Kompaktni ROV a njihova težina se kreče od 50 do 150 kg. Ovi imaju veču potisnu snagu a takođje mogu nositi veću tezinu ili različite alate. Za spuštanje kompaktnih ROV u vodu i upravljanje njima potrebna su barem dva iskusna ROV pilota kao i manja dizalica. Neki od upotrijebljivih alata su sonar - podvodni radar, mehanička ruka ili škare za rezanje manjih kablova, rotacione četke za podvodno čiščenje, uređjaji za testiranje metala ili anoda i slično. U posljednju grupu spadaju Radni ROV, koji su obično veči, sa velikom potisnom i radnom snagom te velikim izborom različitih alata ili su građeni za specifičnu primjenu (npr. inspekciju podmorskih cjevovoda ili kablova, otkrivanje podvodnih mina,...).

Djelovi ROV

image 3 image 4

Da bi ROV mogli ispunjavati svoje zadatke potreban im je okvir - kostur na koji se montiraju drugi sastavni djelovi:

  • Pogonski motori sa elisama, kod lakših modela to su elektromotori, dok su kod nekih večih radnih strojeva hidraulički motori. Oni mogu pokretati vozilo pod vodom u svim pravcima a bitna im je potisna snaga, kako bi mogli održati plovilo čak i u jačem strujanju vode.
  • Plovnost se odnosi na težinu ROV vozila u vodi. Obično je neutralna kada vozilo pod vodom lebdi, malo pozitivna ako se vozilo lagano uzdiže ili malo negativna kada ima tendenciju polako potonuti. Regulira se dodavanjem ili mijenjanjem plovnih blokova, koji se obično izrađuju iz gustog propilena ili dodavanjem metalnog balasta. Od veličine plovnosti ovisi i koliki teret (dodatni alat) može vozilo prihvatiti.
  • Kontrolni sistem su mozak i živci ROV vozila. To su kompjuterski i elektronski sklopovi, koji su u vakumskim ili hidrauličkim komorama zaštičeni od vode dok skupljaju, organiziraju te šalju preko kabela podatke između vozila i ROV pilota ili operatera. Drugi kontrolni i upravljački sistem nalazi se u kutiji na površini (na brodu, platformi ili kopnu) odakle pilot upravlja svim funkcijama vozila pomoču komandi.
  • Kamera i rasvjeta su neophodni kako bi se vozilom moglo upravljati na daljinu i obavljati zadatke. Obično se upotrebljava barem jedna kamera u boji a često i druga crno bijelog spektra i visoke rezolucije. Traba imati na umu, da se u vodi sa dubinom dnevna svjetlost veoma brzo gubi a na dubinu od 50m prodire samo još zeleni i plavi spektar svjetlosti. Snimke se mogu pratiti na monitoru, takođe se mogu pohraniti kao video zapis na DVD disku ili nekom mediju za pohranjivanje za kasniju analizu i upotrebu. Od kvalitete kamere i svjetla, te o bistrosti vode ovisit će i kvaliteta slike.
  • Senzori kao što je dubinomjer, kompas, termometar, sonar, salinomjer i sl. mogu biti takođjer spojeni kao stalni uređaji ili kao dodatna oprema prema potrebi.
  • Alati se montiraju na ROV za određene podvodne radove. Neki od uobičajenih su: testni uređaj za mjerenje katodne zaštite metala, hidrauličke manipulatorske ruke, rezač kabela, vodni “jet” sistem za čiščenje, brusilica i što god je potrebno za podvodne radove te se može prirediti i ugraditi na ROV.
  • Kabel (Theter) povezuje ROV vozilo sa kontrolnom konzolom te električnim napajanjem. To su specijalni kablovi koji imaju bakrene vodiče za energetsko napajanje te prijenos podataka, koaksijalne kablove za video signale a neki pogotovo dulji imaju i optičke vodiče. Mogu biti dugački i do1000 m, zato se namotavaju na poseban kolut. Kabel je dobro zaštičen plaštem od kevlara a izrađuje se tako, da ima u vodi neutralnu težinu ili je pak malo teži od vode.
  • Sistem za spuštanje u vodu je kod malih ROV kolut, na koji je namotan kabel i kojim se upravlja ručno, dok se kod večih i teških ROV vozila instalira hidraulično vitlo sa dizalicom ili poseban LARS (Lounch And Recovery) sistem.
  • TMS (Tether Management System) je podvodno automatsko vitlo montirano na krletku ili podvodnu garažu u kojoj se spušta ROV vozilo do radne dubine. TMS je spojen sa jakim kablom, oplaštenim čeličnom žicom preko vitla dizalice, dok je ROV vozilo spojeno sa lakšim kabelom dovoljne dužine kako bi moglo obaviti rad i vratiti se u podvodnu garažu - TMS. Nakon obavljenog posla ROV vozilo se pomoču vitla zajedno sa TMS digne iz vode.

Osoblje i logistika

ROV posadu sastavljaju ROV Upravitelj, ROV Pilot i kopilot te po potrebi operater alata. Upravitelj (ROV Supervisor) je odgovoran za cijelu operaciju, za sveukupnu sigurnost i postizanje ugovornih ciljeva. Pilot i kopilot upravljaju ROV vozilom, dok operater alata daljinsko upravlja alatima. Iz gornjeg slijedi, kako mora biti čitava operacija dobro planirana i vođena uz usklađenu komunikaciju među svim sudionicima.

Dok su Mikro i Mini ROV prijenosni te ih može veoma brzo aktivirati i upravljati več jedna osoba, radni ROV sistemi zahtjevaju, usklađenu ekipu, organiziranu logistiku i tehničku podržku.

Primjena ROV

ROV vozila se danas upotrebljavaju tamo, gdje bilo da ljudi ne mogu proći ili je to opasno ili iz ekonomskih i praktičnih razloga. Mali ROV se mogu provuči kroz cijevi, podvodne kanale, jame, potopljene olupine, tankove itd. i to na dubine preko 500 m. Mogu poslužiti tamo gdje postoji opasnost od zračenja (Nuklearne centrale) ili u drugim, za ronioce opasnim okolnostima. Redovito se koriste kod postavljanja, održavanja i inspekcije podvodnih konstrukcija naftnih platformi, podmorskih cjevovoda i kablova, kao sigurnostna potpora roniocima, kod znanstvenih, bioloških i arheoloških istraživanja, podvodnog snimanja, u ribogojstvu, za pomorsku carinsku inspekciju, u brodogradnji, za mapiranje morskog dna, kod traženje i spašavanja potopljenih stvari i još bi mogli nabrajati. Površinu Zemlje pokriva 7/10 vode gdje postoji još mnogo toga ...

image 5 image 6

Tekst: Franc Škerl

Veljača 2008


If you like our work, please link to us. If you know someone who might benefit,
please mention www.SystemicPsychology.com or www.EmotionsRelationships.com

For online help, email us at: europecoach@gmail.com

Soulwork systemic coaching in America & Hawaii

 

Soulwork systemic coaching in England, Wales & Scotland

 
Soulwork systemic coaching in Croatia & Serbia
 

Soulwork systemic coaching in Poland

 

 

Have You Suffered Enough?

 Where are you now? Understand your emotions, fixations and enmeshments
What do you hope for? Know your goals and stop sabotaging yourself
Do you feel resourceful? Learn to develop your inner resources
Do emotions block you? Relationship problems and mentor damage
Do your beliefs limit you? Change limiting beliefs and end dependence
Do you feel connected? Resolve identity issues to recover lost resources
Is your partner happy? Build healthy partnership (or separate peacefully)
Are your children healthy? Happy parents better manage family problems
Do you want team success? Team leaders and their teams develop together
Do you have complex goals? Specialty coaching, counseling & therapy

Plagiarism is theft. Copyright © Martyn Carruthers 1996-2017 All rights reserved. Soulwork Systemic Coaching was primarily developed by Martyn Carruthers to help people solve emotional problems and relationship conflicts to achieve their goals. These concepts and strategies are for general knowledge only. Consult a physician about medical conditions and before changing medical treatment. Don't steal intellectual property ... get permission to post, publish or teach Martyn's work - email europecoach@gmail.com